自动驾驶仿真技术开发-自动驾驶仿真工程师前景

文章信息一览：

• 1、Lgsvl自动驾驶仿真器介绍(一)
• 2、国际权威自动驾驶仿真场景标准OpenSCENARIO是如何制定的?
• 3、自动驾驶仿真软件概述
• 4、自动驾驶仿真测试实践:高精地图仿真

Lgsvl自动驾驶仿真器介绍(一)

1、介绍LG电子美国研发中心开发的多机器人模拟器Lgsvl，适用于自动驾驶开发，能够直接对接Autoware和Apollo，并生成高精度地图。测试自动驾驶车辆时，Lgsvl提供直观的界面和功能。

2、LGSVL，由韩国企业LG电子于2019年初发布，是基于Unity开发的自动驾驶仿真器。已更新至20111版本，支持API基于Python，类似于CARLA。该仿真器获得了百度Apollo自动驾驶平台的官方支持，同时基于Apollo CyberRT进行仿真。本文将带您体验LGSVL的基本操作。

3、韩国LG电子在2019年发布的LGSVL开源自动驾驶仿真器近期已更新至20111版本，该仿真器基于Unity并得到Autoware官方支持，特别是与百度Apollo CyberRT的结合引起关注。本文将带您初步了解其基本操作。LGSVL，全称为LG Silicon Valley Lab，由LG在硅谷的研究室开发，与百度美国研发团队所在的硅谷存在地理上的交集。

4、LGSVL是由LG电子美国研发实验室构建的自动驾驶模拟器，基于Unity引擎开发，支持与百度Apollo、Autoware.AI等联合仿真。SVL日落***已于2022年1月1日启动，开发者团队将不再更新版本，但文档和源代码会维护至6月30日。

5、在使用过程中，体验了lgsvl这一仿真器的性能，它与CARLA相似，支持自动驾驶平台如autoware和阿波罗。然而，需要较高的电脑配置，例如i78750H、GTX 1050显卡和12GB内存，才能顺利运行。进行与阿波罗的联合仿真时，电脑配置要求更高，因此建议使用工作站进行仿真。

6、自动驾驶高级仿真技术，如carsim、ros、sumo等，为仿真研究提供强大的支持。在实际应用中，我使用的是LGSVL+ROS2。LGSVL具有丰富的功能，包括真实场景、交通参与者、气候条件的综合仿真。用户可根据OpenDRIVE格式的地图自定义场景，设计特定行为的交通参与者，甚至在Unity中为车辆建模。

国际权威自动驾驶仿真场景标准OpenSCENARIO是如何制定的?

1、总之，OpenSCENARIO作为自动驾驶仿真场景的标准，通过场景描述、迭代修订和广泛的应用，为自动驾驶技术的测试和验证提供了强有力的支持。它不仅推动了自动驾驶技术的发展，也促进了整个自动驾驶行业的标准化和规范化。

2、了解OpenScenarioASAM OpenSCENARIO是用于描述仿真场景中参与者移动的语言，涵盖车辆、行人等实体。这些场景具备参数，允许用户调整参与者的行为、场景环境等。该语言旨在促进场景组合与测试，使用户能够定义复杂行为。

3、OpenSCENARIO标准是自动驾驶仿真测试领域的重要数据格式统一标准，由ASAM组织起草，得到了全球广泛认可。它与OpenDRIVE和OpenCRG一起，共同构成OpenX系列标准，共同为自动驾驶仿真模拟系统提供集成与测试评估的基石。

4、Sim-One平台不仅支持OpenSCENARIO0，还为客户提供场景定制化服务，通过自动化生成高质量3D场景，提高效率并降低成本。此外，51WORLD积极参与制定OpenSCENARIOx标准，推动中国特色场景标准的制定，同步关注OpenSCENARIO0和其他ASAM标准，如OSI、OpenLABEL、OpenODD、OpenXOntology等。

自动驾驶仿真软件概述

1、自动驾驶仿真测试中的CARLA和SCANER是两种不同类型的软件，它们各自在道路环境模拟、车辆模型和传感器获取等方面发挥着独特的作用。本文将深入探讨这两款软件的异同点，并提供学习相关知识的建议。CARLA和SCANER都是用于自动驾驶领域的重要工具。

2、SCANeR是一个基于进程的仿真软件，运行前需启动相关进程，如TRAFFIC、VISUAL、RECORD、SENSOR与SIMULINK等。在CONFIGURATION模块中，添加必要的进程。进行简单的车辆加速至设定车速的仿真，设置车辆位置、姿态，初始速度为20km/h。选择车辆的drive模式，设置最大速度为80km/h，并选择Stay on lane。

3、探索PreScan：自动驾驶仿真软件的新入门指南 在自动驾驶的广阔领域，PreScan以其物理模型驱动的独特魅力崭露头角。

4、自动驾驶仿真软件的发展起源于车辆动力学仿真，逐渐发展到支持交通场景建模和多传感器仿真。早期专注于车辆动力学的软件如Carmaker和Carsim，如今已能处理高级别的自动驾驶需求，模拟复杂的系统架构和高精度地图。

5、CarSim由Mechanical Simulation开发，是全球广泛使用的动力学仿真软件，提供精确的车辆模型，可快速搭建并进行操纵稳定性、制动性等测试。CarSim与Matlab/Simulink集成，支持HIL测试，并扩展至ADAS和自动驾驶领域，支持Unreal引擎联合仿真。

6、PreScan是一款专为汽车ADAS自动驾驶研发的仿真软件，以物理模型为基础，支持多种传感器，如摄像头、激光雷达、毫米波雷达及GPS，实现自动驾驶的开发与仿真测试。

自动驾驶仿真测试实践:高精地图仿真

方案一：基于OpenDRIVE文件的定位仿真当测试人员拥有控制器内部高精地图对应的OpenDRIVE文件时，可直接导入场景仿真软件，生成高精地图中的交通标志、地面标志、车道线、信号灯以及道路坡度、曲率等信息。此方案简单有效，适用于地图数据获取便利的情况。

自动驾驶语义高精地图的层级实现过程，首先要以几何地图为基础。几何地图包含空间信息，如车辆前方的弯道、直道或十字路口距离车辆的距离等。通过几何地图，自动驾驶车辆能够进行自身定位，并准确识别自身所处位置。然而，几何地图仅提供物理性描绘，自动驾驶车辆还需要对环境进行理解。

近日，总投资10亿元、国内首个L4级自动驾驶开放测试基地项目在重庆市永川区开工，将设立百度Apollo自动驾驶测试运营中心，打造形成具备“虚拟仿真+封闭试验+开放测试”全链条试验检测服务能力。

定位技术： 全球导航卫星系统：提供厘米级定位精度，满足自动驾驶车辆对高精度定位的需求。 惯性测量单元：提供连续的运动信息，辅助车辆进行精确定位。 点云定位和多传感器融合：如卡尔曼滤波模型，通过整合GPS、IMU等不同传感器的数据，实现动态的、准确的车辆位置估计。

雨雪天气或传感器失效后，系统须及时通知驾驶员并断开。 首先，Super Cruise基于高精地图，不怕雨雪大雾；但是它怕高精GPS信号丢失。这个问题在东部沿海城市可能不明显，但从重庆开到长沙这一段，隧道非常多，一旦隧道超过2km，高精GPS就会失效，Super Cruise会自动退出。

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